摘要:机器人编队技术正不断发展并逐步投入应用，为了提升巡检机器人的工作效率，提出了一种基于领航一跟随法和人 工势场法的编队控制方法，保留了两方法的优点，使机器人编队在躲避障碍物的同时尽可能保持队形，通过施加随机扰动的 方法改善人工势场法中容易出现的局部最小值问题。实验结果表明，提出的方法完成任务消耗的时间相较于领航一跟随法 和基于行为法分别下降了28.5%和41.4%,在执行特定任务如协同围捕和依次排开时采用该方法的编队也能优秀完成。通 过 ROS(robot operating system)平台进行模拟环境仿真，进一步验证了方法的可行性。