针对三轴陀螺、三轴磁强计和三轴加速度计等MEMS传感器所构成的AHRS系统对全局环境下的姿态检测问题，在分析线形融合滤波器、Kalman滤波器的缺陷基础上，对互补滤波器的IMU姿态解算算法进行拓展，通过磁场计测量数据在全局坐标系下水平分量的求解，获得了传感器偏航方向的姿态角，从而构成了完整的三维空间姿态测量系统。并基于硬件实验验证算法有效消除陀螺漂移和加速度及地磁场干扰的可行性。